Inmitten der Altstadt von Steinheim befindet sich Schloss Steinheim. Die Burg, erstmalig erwähnt im Jahr 1222, war rund 370 Jahre im Besitz des Kurfürstentums Mainz. 1808 und 1813 erfolgten Umbauten im klassizistischen Stil, die das heutige Erscheinungsbild des Baus prägen. Seit 1986 befindet sich im Schloss das Museum für regionale Archäologie und Stadtgeschichte Steinheim.
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