Über der Stadt erhebt sich das Wahrzeichen Miltenbergs, die Mildenburg. Nach umfangreichen Erhaltungsmaßnahmen beherbergen die Innenräume ein weiteres Museum der Stadt Miltenberg. Gezeigt wird moderne Kunst neben Ikonen, eingebettet in die historischen Burgmauern. Immer wieder öffnet sich der Blick über das Maintal. Bergfried und Gewölbekeller laden außerdem zur Entdeckungstour auf den Spuren der ehemaligen Burgbesitzenden ein.
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